Artículos XDrones

Plataforma virtual de pruebas multi-UAV (Mission Planner + SITL)

En este post les mostraré una plataforma de pruebas para sistemas multi-UAV basado en el software Mission Planner. El objetivo principal que me ha motivado a crearla ha sido el disponer de un ambiente virtual donde pueda poner a prueba algoritmos y estrategias de cooperación entre múltiples aeronaves.

Para esto he tenido que crear varias máquinas virtuales, que mediante la técnica SITL (Software In The Loop), simulan UAV’s, tanto aviones como multirotores (para más información sobre la simulación mediante SITL leer el siguiente artículo: SIMULADOR SITL). Y a su vez ha sido necesario modificar el código fuente del software Mission Planner para dotarlo de una interfaz que permita la conexión de múltiples UAV’s empleando los protocolos TCP, UDP y Serial.

En el siguiente esquema se muestra a groso modo el funcionamiento de dicha plataforma:

plataformavirtual - Mission Planner

Como se ve en el anterior esquema, cada máquina virtual simula un multirotor al correr mediante SITL el ejecutable Arducopter.elf, este a su vez recibe de una simulación física los inputs que emularan la interacción del UAV con el medio, entre los parámetros simulados se encuentran velocidad de viento, turbulencias, número de satélites geoestacionarios, etc. Luego se crea una conexión interna entre el UAV simulado y el software Mavproxy, el cual hace posible que la comunicacion con dispositivos externos a la máquina virtual se lleve a cabo mediante el redireccionamiento de la información a través del puerto TCP 5763. Cabe destacar que Mavproxy también permite realizar este redireccionamiento empleando el protocolo UDP.

Una vez todas las máquinas virtuales tienen sus respectivas simulaciones ejecutándose, nos podemos conectar a cada una de ellas desde la estación de control gracias a la red virtual creada por el software de virtualización llamado VirtualBox, empleando para ello el software Mission Planner modificado. Cabe destacar que las direcciones IP de las máquinas virtuales son asignadas siguiendo el orden con el que se ejecutan, es decir la primera en ejecutarse recibirá la IP 192.168.56.101, la segunda 192.168.56.102, y así sucesivamente.

A continuación les dejo algunas imágenes y un vídeo que muestran el funcionamiento de esta plataforma:

05_opt (1)

01_opt

ruta_UAV1           ruta_UAV2      ruta_UAV3

 

 

Multi_UAV

 

Ver también:

SIMULADOR SITL (SOFTWARE IN THE LOOP) 

SISTEMAS MULTI-UAV

Ernesto Santana

Soy editor y administrador de XDrones.es, un portal web especializado en todo lo referente al mundo de las aeronaves no tripuladas (UAVs por su sigla en inglés) y/o drones.

1 Comentario

Da un click para dejar un comentario

  • Hola

    Te escribo desde Colombia, y me gustaría preguntarte si puedes compartir el modulo adicional que aparece en mission planner, o si puedes dar una guía para hacerlo.

    Saludos

Uso de cookies

Este sitio web utiliza cookies para que usted tenga la mejor experiencia de usuario. Si continúa navegando está dando su consentimiento para la aceptación de las mencionadas cookies y la aceptación de nuestra política de cookies, pinche el enlace para mayor información.plugin cookies

ACEPTAR
Aviso de cookies